1台のルーターで家全体をカバーできますか？

はい、ルーターにWireGuardクライアントがあればできます。SoVPNのWireGuard設定ファイルを読み込めば、そのルーターにつながるすべての機器がVPNを通ります。ルーターは1台と数えます。ファイルは「ダウンロード」タブのアプリの横に表示されます。